《睡衣宝宝》的主角是四个惹人喜爱的玩具偶形象，由大名鼎鼎的美国玩偶制作公司Jim Henson's Creature Shop精心打造。他们分别是：小奶牛贝拉、小狗阿波罗、鸭子嘎嘎和小马甜甜。每天晚上睡觉前，四个小伙伴都会有一段奇妙的经历，在他们充满梦幻的卧室里上演一场场有趣的风波。无论有多么奇妙的新发现，睡衣宝宝的夜晚总是充满温馨，朋友间的友谊总是让人感到温暖，每一集中还包含制作精良、旋律动听的儿童歌曲。睡衣宝宝带领小朋友们体验充满想象的睡前时光，让孩子们懂得爱和友谊，塑造学前阶段必备的良好品质。

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